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        產品分類 RP0DUCTS???


           

        0731-89609398


         


        多圈編碼器
            發布時間: 2015-05-05 13:35    
        概述
        10位(12位)多圈絕對值編碼器是專門為執行器行業和自動化行業研制開發的,可測量和記憶角度的絕對位置,在量程范圍內旋轉角度和旋轉圈數信息具有唯一性。
        采用SSI接口(同步串行接口)傳輸單圈角度和多圈圈數值(UART可選配),該編碼器12位單圈最大分辨率為4096(0.087度),多圈最多可記憶4096圈,單5V工作電壓,掉電不丟失信號(不需要電池供電,機械記憶),機械零位可任意設定。抗干擾能力強,抗震、防塵。
        基本工作原理
        該編碼器屬于精密光電、磁混合編碼器,它集精密機、電、光、磁技術于一體。單圈角度由磁性編碼器完成,多圈圈數通過6只光電編碼盤記憶,所以編碼器記憶的是絕對位置信息,無論編碼器上電與否,編碼器都能記憶量程范圍內的任何角度和圈數。6只編碼盤記憶的是格雷碼信息,通過CPU轉換成自然二進制碼輸出。
        主要參數
        單圈分辨率 10位二進制,12位二進制
        工作電壓
        5V±0.5V
        多圈量程
        ≤4096圈
        工作電流
        ≤50mA
        最大轉速
        170 rpm(單圈精度4096)
         
        1000 rpm(單圈精度1024)
        工作溫度
        -40℃~85℃
        通信方式
        SSI串行總線輸出,UART(TTL)
        通信速率
        9600(UART)
        電路接口
        信號輸出采用5芯扁排線連接,信號線排序如圖3所示。引腳定義見表1。

        圖3 信號輸出定義示意圖

        表1 編碼器信號輸出排線引腳定義
        引腳序號
        通訊方式
        1 2 3 4 5
        SSI
        +5V GND DO CLK CS
        UART
        +5V GND TXD RXD
        安裝尺寸
        編碼器安裝尺寸見圖2、圖3.

        圖2 編碼器外形尺寸

        注意事項:
        1、 多圈絕對值編碼器軸端和客戶安裝端(φ5)同心度<0.20mm;
        2、 軸承型號為MR128ZZ(12*8*3.5)軸承,為輕載軸承,軸端嚴禁擊打或承受較大的負載;
        SSI通信協議
        (一)SSI通信數據格式
        SSI通信共計4字節,前3字節為角度數據,最后1字節為累加和校驗碼。累加和是編碼器多圈數值和單圈角度的3字節的累加和。
        圖4為SSI通信數據格式。

        圖4 單圈12位精度編碼器角度讀出時序圖

        (二)機械零位設置時序
        機械零位設置時序見圖5,用戶可以通過程序將編碼器的任何位置設置成零點位置,有利于用戶安裝調試。

        單圈12位精度編碼器角度讀出時序圖

        角度輸出時序注意事項:
        1、CS必須在CLK的高電平期間變為低。
        2、CS變為低后,經過最短tCLK的時間后,在CLK高電平期間編碼器準備數據,低電平期間用戶讀出數據,10us≤tCLK≤500us。
        3、CLK高電平至少保持tCLK/2的時間。
        4、任何時刻CS拉高后,通信立刻終止。
        5、需要注意的是:通信結束后要及時將CS變為高電平,否則編碼器不會退出通信程序。
        6、如果單圈精度是10位,讀出的最后兩位B1,B0舍棄就可。
        UART通信協議
        1、UART通信數據格式
        UART采用8為數據異步通信格式,默認波特率為9600,UART異步通信數據格式見圖6。

        圖6  UART異步通信數據格式
        2、UART通信協議
        用戶系統向編碼器發送“0A0H”命令后,編碼器就立刻向用戶系統發送當前的3字節角度數據和1字節累加和校驗碼,共4字節,操作過程如下:
        (1)用戶發送命令字:0A0H
        (2)編碼器發送角度第1字節:A11~A4
        (3)編碼器發送角度第2字節:A3~A0,B11~B8
        (4)編碼器發送角度第3字節:B7~B0
        (5)編碼器發送累加和校驗碼:C7~C0
        注意:
        (1)A11~A0為12位多圈數值;B11~B0為12位單圈角度;C7~C0為8位累加和校驗碼,數據格式見圖4.
        (2)累加和是編碼器多圈數值和單圈角度的3字節的累加和,不包含命令字“0A0H”。
        (2)如果單圈精度是10位,讀出的最后兩位B1,B0舍棄就可。
        (3)在波特率9600的速度下,編碼器的轉速不能太快,否則角度數據有可能出現跳變(不是編碼器本身的跳變,是因為通信速度慢,在UART的通信過程中,編碼器仍在轉動而形成的)。
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